Ja bym stawiał na stary, gęsty olej lub niski poziom. Może być też docisk - jak to zasugerował "marek1132". Spróbuj wymienić na nowy olej dodykowany do skrzyń BMW i sprawdz. Na pewno nowy olej nie zaszkodzi:)
W mojej poprzedniej 730i też miałem podobny problem. Z tymże tam czasami biegi nie chciały praktycznie wchodzić. Jak się sprzęgłem pomachało kilka razy było lepiej i nic się nie zmieniało pod wpływem temperatury. Wtedy wstępne zdiagnozowanie usterki padło na kończące się koło dwumasowe. Ale nim się naprawdę zabrałem za naprawę auta się pozbyłem.