Jeśli wymiana czujnika ABS nie pomoże do sprawdź sterownik pompy abs pod maską, przez elektronikę w tym sterowniku często głupieje skrzynia i prędkościomierz. Niestety w sterowniku na pompie masz dwie płytki drukowane a przejścia pomiędzy nimi są grubości ludzkiego włosa i od temperatury od kolektora wydechowego po wielu latach potrafi się rozkleić albo źle przewodzi od nie kontaktu. Bardzo częsty problem w E38 E39 oraz X5 głównie z silnikami V8 4.0 i 4.4.
EDIT:
Jeżeli masz 2.8 tak jak ja ;) to wymień czujnik ABS i koniecznie sprawdź akumulator. Od padniętego akumulatora wariuje skrzynia i właśnie wchodzi w tryb awaryjny tak samo może zwariować komputer silnika ;)