Zawsze polecam pełny remont -- koszt ok. 5000zł i koniecznie wyduś gwarancję na rok lub minimum 6 m-cy.
Ewentualnie tańsza opcja -- mycie sterowania ("mechatroniki") z kontrolą elektrozaworów MV i EDS.
Tylko, niestety, niewiele warsztatów to chce robić. Wolą zdejmować skrzynię i rwać bebechy, bo to większy zarobek.

Problem z zapinaniem IV biegu dość często jest połączony ze skokiem obrotów.
Wg mnie przyczyną jest spadek ciśnienia i poślizg przy spinaniu sprzęgła "B" podczas overlapingu z rozpinanym "D" - pewnie przez nieszczelności na o-ringach tłoków tych sprzęgieł.
Niektóre warsztaty naprawiają skrzynie częściowo, ale ja uważam, że to strata czasu, bo może za miesiąc szarpać na II i III bo się o-ring sprzęgła "E" lub "D" wysypie.