Błąd czujnika to nie "wszystko OK".

Jakie konkretnie normy zostały przekroczone i o ile.
Można będzie określić co jest przyczyną na podstawie tego, czy za dużo jest NOx czy CO czy HC.

Kiedy wymieniałeś świece zapłonowe?

Jeśli walnięta jest odma, to w kolektorze zalega olej i jego pozostałości są przyczyną problemów.
Może przekroczone normy właśnie tu mają przyczynę.